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如圖， A線，B線分別代表兩條懸掛鏈線，分別由1臺變頻器+1個馬達(dá)帶動運行，每個圓圈代表掛鉤的位置，因為工藝要求，其中L1不等于L2。為了讓兩條懸掛鏈線運行時，每個圓圈代表的掛鉤走到下一掛鉤位置所需的時間Ta、Tb (簡稱步距時間)要一樣，需要A線變頻器與B線的變頻器的運行頻率不相等（分別用Fa與Fb表示），會成一定的比例關(guān)系（如Fa/Fb=K，K為常數(shù)）。
     需要解決的問題是，當(dāng)兩條懸掛鏈線經(jīng)過一段時間的運行后，其中的A線或B線或A、B兩線都會因為鏈條松緊或其他一些機(jī)械的原因，速度會變慢，造成Fa/Fb不再等于K了，致使每兩個掛鉤所傳送的時間Ta不等于Tb 。

控制要求：（1）要時刻保證步距時間Ta=Tb；
          （2）當(dāng)工人需要改變生產(chǎn)節(jié)拍時，只需要在B線變頻器面板上調(diào)節(jié)B線馬達(dá)運行頻率（即改變了B線的步距時間Tb），A線的變頻器自動跟隨，輸出相應(yīng)頻率以保證兩懸掛鏈線的Ta=Tb。


請問各位大蝦，要怎樣做才能實現(xiàn)以上功能？需要用到哪些東西？望大家指教，謝謝！！！

小功率低轉(zhuǎn)速的電機(jī)用伺服電機(jī)。大功率的電機(jī)用變頻器。大電機(jī)加編碼器信號直接給伺服控制器上位機(jī)。