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問題是這樣的，A軸帶一個轉(zhuǎn)盤，A軸上方有三個軸X,Y,Z；整個流程轉(zhuǎn)盤都不停的，轉(zhuǎn)盤在轉(zhuǎn)動的時候；,X,Y,也帶著Z軸跟著轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)，同時在轉(zhuǎn)盤上料位點膠，點膠軌跡就是一個半徑5cm的圓，（轉(zhuǎn)盤停，X,Y,也停；轉(zhuǎn)盤動，X,Y動；）。轉(zhuǎn)盤有6個工位，第二個工位是，桶狀的，點膠軌跡要求螺旋式上升。。整個轉(zhuǎn)盤都是不停的，直到所有工位點膠結(jié)束，轉(zhuǎn)盤速度可調(diào)，XY的插補(bǔ)路線速度和轉(zhuǎn)盤要求一致同步；結(jié)果這個高工，研究了半個月也寫不出來，就自離了，工資也不要了。

4軸聯(lián)動，螺旋線，還是空間軌跡，還要跟隨旋轉(zhuǎn)軸速度，螺旋線還要考慮膠槍和工件夾角感覺4個軸都不夠用，切入和退出時還要考慮空間避讓，這個還真不簡單了

三菱的運(yùn)動模塊沒有用過，老板沒買過這么貴的模塊
首先螺旋線和畫圓，這個應(yīng)該都沒問題，主要是轉(zhuǎn)臺跟隨，你可以查下手冊，這個是要把XYZ這個三軸坐標(biāo)系零點跟隨到旋轉(zhuǎn)軸盤面上，離旋轉(zhuǎn)圓心固定距離，應(yīng)該也是個隨動或是跟隨指令，類似機(jī)械手在皮帶線隨動取料那種，不過這個不是直線軸，是旋轉(zhuǎn)軸，這個功能我就在部分機(jī)械手看到有這個，要是模塊沒有這類指令，那還真做不出來的
轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)時不光XY相對位置發(fā)生變化，還會發(fā)生相對旋轉(zhuǎn)，要保證相對速度這個計算量比較大了