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像abb機(jī)械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說(shuō)當(dāng)條件滿足  優(yōu)先解決中斷程序的內(nèi)容  執(zhí)行完再返回剛剛的程序繼續(xù)執(zhí)行。

那發(fā)那科機(jī)械手怎么去使用這種方式

或者換一個(gè)角度來(lái)說(shuō)   發(fā)那科手臂是真空吸盤(pán)   吸盤(pán)吸著物料，通過(guò)真空感應(yīng)器    手臂怎么知道再軌跡運(yùn)動(dòng)途中掉料了,  并且給PLC發(fā)送報(bào)警.

比較蠢的方法就是在每個(gè)移動(dòng)點(diǎn)的前面加等待判斷。

有沒(méi)有更好的方式。如果是ABB的話就可以通過(guò)中斷程序去觸發(fā)這個(gè)信號(hào)！

求助各位大佬   謝謝

有這個(gè)參數(shù)可以設(shè)定嘛？  我吸盤(pán)要吸三種情況的物料  同一個(gè)工具  

引用

引用第2樓walxyfsk于2023-06-29 11:37發(fā)表的  :
最簡(jiǎn)單方法，加一個(gè)負(fù)壓表，真空吸盤(pán)有料負(fù)壓是多少？無(wú)料負(fù)壓是多少？，設(shè)定好參數(shù)后，機(jī)械手抓取物料，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中如果物料丟失，就會(huì)觸發(fā)負(fù)壓表報(bào)警，報(bào)警信號(hào)傳送至PLC，至于接下來(lái)怎么控制，看你工藝來(lái)決定。

有這個(gè)參數(shù)可以設(shè)定嘛？  我吸盤(pán)要吸三種情況的物料  同一個(gè)工具  

引用

引用第5樓walxyfsk于2023-06-29 13:47發(fā)表的  :
取消負(fù)壓表，負(fù)壓表輸出的報(bào)警點(diǎn)有限一般是2組。加一個(gè)負(fù)壓傳感器輸出4-20ma，接到PLC模擬量，自己內(nèi)部程序做轉(zhuǎn)換，報(bào)警值任意設(shè)定，針對(duì)你不同物料，設(shè)置不同參數(shù)。

PLC里面做這個(gè)轉(zhuǎn)換這個(gè)我能理解。   PLC做這個(gè)轉(zhuǎn)換，也只是把在一定范圍內(nèi)真空值  設(shè)置為  吸取成功    然后發(fā)給機(jī)械手   反之  一定范圍設(shè)置為吸取失敗。那么發(fā)給手臂為失敗。
PLC發(fā)送命令給手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     還有回來(lái)home路徑的時(shí)候！

真空吸盤(pán)裝在吸盤(pán)上   PLC發(fā)送命令去取料。  手臂走取料的程序            
手臂動(dòng)作：   home點(diǎn)→過(guò)度點(diǎn)1→過(guò)度點(diǎn)2→過(guò)度點(diǎn)3→上方點(diǎn)→吸取點(diǎn)→上方點(diǎn) →過(guò)度點(diǎn)3→過(guò)度點(diǎn)2→過(guò)度點(diǎn)1→home點(diǎn)
那么手臂在home點(diǎn)和到吸取點(diǎn)這個(gè)位置需要不作判斷，然后吸取成功。上方點(diǎn)到home點(diǎn)這個(gè)過(guò)程需要判斷
反之  放料程序，home點(diǎn)到放料點(diǎn)這個(gè)過(guò)程需要判斷，上方點(diǎn)到home點(diǎn)這個(gè)過(guò)程不需要判斷


我想的是手臂怎么去做這個(gè)處理。

當(dāng)然PLC也可以做啦  只是手臂需要交握訊號(hào)給PLC告訴他什么時(shí)候需要判斷  什么時(shí)候不需要判斷。

引用

引用第11樓sl0301于2023-07-06 20:29發(fā)表的  :
SKIP   判斷

具體怎么使用啊   沒(méi)看懂

引用

引用第13樓新人小白，，于2023-07-08 15:06發(fā)表的  :
后臺(tái)判斷可以，吸上物料后開(kāi)始判斷，掉料報(bào)警

if  真空吸開(kāi)啟 and 真空表 off  then
發(fā)送報(bào)警
end if

引用

引用第15樓wenfuhe于2023-07-11 08:30發(fā)表的  :



if  真空吸開(kāi)啟 and 真空表 off  then
發(fā)送報(bào)警
.......

可是這樣在開(kāi)啟吸的時(shí)候，就會(huì)有誤判   還要加上抬起來(lái)的一個(gè)記憶點(diǎn)確定吸起來(lái)了才能判斷！

引用

引用第18樓wellen于2023-10-12 16:37發(fā)表的  :
吸取OK后置位一個(gè)信號(hào)(例如R100=1)，啟動(dòng)后臺(tái)MONITOR程序，后臺(tái)程序在一直監(jiān)控真空信號(hào)是否存在，若不存在則觸發(fā)報(bào)警，并中斷機(jī)械手運(yùn)行；放置完成后將信號(hào)復(fù)位(R100=0),初始化時(shí)也將復(fù)位R100=0
這樣既可以不需要PLC介入

應(yīng)該是放置完成前復(fù)位R100=0。這樣邏輯是通的。那么后臺(tái)可以發(fā)送信號(hào)給PLC，讓PLC停下來(lái)！這樣理解沒(méi)錯(cuò)吧!!!后臺(tái)程序應(yīng)該不能讓手臂停止吧！只能通過(guò)信號(hào)給到外部！

引用

引用第21樓我是尼瑪于2023-10-16 09:38發(fā)表的  :
您好呀，我們公司也有做工控，發(fā)那科呀，ABB機(jī)器人手臂，您有需要的話，型號(hào)發(fā)過(guò)來(lái)，我這邊幫您報(bào)價(jià)

想問(wèn)下手臂報(bào)價(jià)的邏輯是什么！調(diào)試費(fèi)用，像PLC可以按照IO點(diǎn)位，外部通訊，軸控制，采樣，工藝流程來(lái)報(bào)價(jià)，手臂是通過(guò)什么來(lái)報(bào)價(jià)。價(jià)格可以比對(duì)一下！