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先輸入需要到達(dá)的位置A，計(jì)算達(dá)到位置A需要達(dá)到模擬量B，然后根據(jù)PID，比較當(dāng)前模擬量X和需要達(dá)到的模擬量B，進(jìn)行控制比例閥前進(jìn)或者后退，這個(gè)過(guò)程中，不斷計(jì)算當(dāng)前模擬量X和需要達(dá)到的模擬量B的差值，慢慢減少比例閥模擬量控制的數(shù)值，相等的時(shí)候，不再控制前進(jìn)后退，整個(gè)過(guò)程就是不斷利用當(dāng)前值和需要達(dá)到的數(shù)值不斷比較……大佬們，我說(shuō)的對(duì)嗎？？？？？

此處可以用增量式PID,只看差值,調(diào)節(jié)輸出的是增量

PID用不好超調(diào)會(huì)抖動(dòng),可以配合定點(diǎn)的數(shù)值判斷做人為死區(qū)操作,到頂了就不輸出了