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大神們請(qǐng)教下，松下的A6 伺服，通過減速機(jī)，同步帶帶動(dòng)鏈條，(鏈條是雙排的)現(xiàn)在鏈條走位出現(xiàn)左右偏差，忽左忽右，周期性誤差，比如6個(gè)正常，接下來三個(gè)逐漸左偏，然后正常6個(gè)接下來幾個(gè)右偏，觀察好幾天最左和最右將近1.5毫米，電機(jī)同步輪的走位一直正常，就鏈條不對(duì)，伺服參數(shù)用的自整定，機(jī)構(gòu)可能有裝配偏差，但已無法解決，問下大神們這種偏差通過參數(shù)能解決嗎!

這種鏈條定位的精度和穩(wěn)定性是不能跟滾珠絲桿等結(jié)構(gòu)比的，但設(shè)計(jì)成這樣肯定有他的考量，可能是只能用這種結(jié)構(gòu)，那電氣就見機(jī)行事吧。
這種結(jié)構(gòu)要想滿足精度要求，我的建議是在滿足速度的前提下盡可能加大減速機(jī)的減速比，這樣可以防止電機(jī)振動(dòng)及增加定位的精度。
另外定位用的感應(yīng)器必須是可靠的光電開關(guān)，不能用接近開關(guān)，因?yàn)榻咏�開關(guān)受感應(yīng)距離的影響（鏈條間隙、感應(yīng)區(qū)域差異以及結(jié)構(gòu)晃動(dòng)都會(huì)導(dǎo)致感應(yīng)距離變化），從而導(dǎo)致感應(yīng)器的輸出信號(hào)有差異帶來偏差。
最后，如果鏈條上是均勻分布多個(gè)工位治具的，每個(gè)治具上的檢測(cè)片（擋感應(yīng)器用的）要能單獨(dú)可微調(diào)，因?yàn)榘惭b及加工的差異，每個(gè)治具會(huì)有差異，這種差異就靠調(diào)節(jié)感應(yīng)片來調(diào)整。
這樣達(dá)到50個(gè)絲的精度應(yīng)該也是可以的。