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hh29123627
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樓主  發(fā)表于: 2019-09-04 22:57
如題,采用的1214C PLC,用的兩個單軸伺服,走的絕對運(yùn)動定位,Y軸大概要走20多段運(yùn)動,Z軸大概30多段運(yùn)動。兩根軸不需要同步,一根軸運(yùn)動完成后,另外一根軸才動。
問題1:每一次調(diào)用絕對運(yùn)動都需要給上升沿,想請教老鳥們是怎么處理的?差不多一起60段的運(yùn)動軌跡
問題2:現(xiàn)在我采用的就是用軸的絕對運(yùn)動.done做當(dāng)前運(yùn)動完成的判斷,完成一段就記一個上升沿加計數(shù),但是我用梯形圖,寫了太復(fù)雜,請問老鳥們都是這么處理的嘛?
就打個比方,Y軸先運(yùn)動第一段,完成信號給到做判定,將Z軸目標(biāo)位置move到Z軸絕對運(yùn)動當(dāng)前位置,再允許Z軸做第一段運(yùn)動。我這樣寫對于我這種工藝需求是不是太復(fù)雜,我試過寫了10段運(yùn)動軌跡左右,就寫了差不多十幾段程序段(梯形圖)
現(xiàn)在我想請教各位老鳥,如果換個思路,用SCL的case of 多條件分支,有沒有大佬可以指教一下?
devin_lxd
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1樓  發(fā)表于: 2019-09-06 08:30
      

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