旷世神医,我欲封天耳根小说零,盗墓笔记

工控人家園 綜合討論 恒張力恒速控制

jesonup

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樓主發表于: 2018-10-23 16:50

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圖片：

最近在做一個項目，有點類似上圖中的控制方式，但是實際中是有很多軸的，沒有任何緩存擺棍的機構。我只畫了主要思路的部分，請各位看看覺得可行嗎？沒接觸過張力控制這塊。

雨落櫻花

好吃懶作

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1樓發表于: 2018-10-24 09:10

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力矩模式的話最好加反饋吧，卷徑越來越大，需要的力矩也會變化的，理想的方案是力矩模式加檢測做PID閉環，速度跟隨主機速度線性做限制。
不加檢測做也可以，求個大概線性來獲取力矩的當前值，速度限制還是要做，就是線性不好的話做起來可能要手動微調。

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