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lyanggui

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樓主發(fā)表于: 2016-09-09 21:29

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描述：示意圖
圖片：

在1-8#工位上，隨意放入4個工件，按下運(yùn)行按鈕，機(jī)械手依次抓取4個工件運(yùn)輸至其他指定位置。這樣的控制要求，該用什么樣的思路編寫程序，有功能指令可以快捷實現(xiàn)嗎？
注明：3U PLC，絲杠滑臺用步進(jìn)電機(jī)控制，每個工位有對應(yīng)的感應(yīng)器。謝各位指點(diǎn)了

小侯

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1樓發(fā)表于: 2016-09-10 15:19

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運(yùn)行按鈕後由1~8檢測有料無料，有料執(zhí)行抓取
例如
STL S0
ld x0 //運(yùn)行
SET S1 //執(zhí)行工位1判定

STL S1
LD X1//工位1判定
SET S10 //抓取工位1
LDI X1
SET S2 //工位2判定

以這樣方式編寫

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