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兩個變頻器兩個編碼器做角度同步控制問題?

工程說明：
兩異步電機分別驅(qū)動轉(zhuǎn)盤A、轉(zhuǎn)盤B連續(xù)旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)盤A轉(zhuǎn)一圈編碼器1也轉(zhuǎn)一圈發(fā)1000個脈沖，轉(zhuǎn)盤B轉(zhuǎn)一圈編碼器2也轉(zhuǎn)一圈發(fā)出1000個脈沖
要求1、 在聯(lián)動狀態(tài)下，轉(zhuǎn)盤A跟隨轉(zhuǎn)盤B達到角度同步效果（比如轉(zhuǎn)盤B轉(zhuǎn)到300°轉(zhuǎn)盤A也轉(zhuǎn)到300°，當然是有允許偏差范圍的）
     2、在聯(lián)動剛啟動時，兩轉(zhuǎn)盤都要先找到原點位，才可以聯(lián)動；停止時，兩轉(zhuǎn)盤也要停到原點位。
     3、編碼器都有接A、B、Z相，以便于對原點位及消除累積偏差。
我的思路是，通過比較編碼器1跟編碼器2的偏差值經(jīng)過PID運算輸出控制轉(zhuǎn)盤A達到隨動跟蹤目的。但是做程序的時候要消除累積誤差就要在Z相到來時對計數(shù)值進行清零，這樣就會出現(xiàn)PID的輸入偏差值會發(fā)生突變，出現(xiàn)系統(tǒng)不穩(wěn)點。
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補充說明：其實我這個工程對角度同步的要求不是很高的，只要求大致跟上就可以了，但是不能有累積偏差。

樓上說的簡單，仔細想想機械同步有啥缺點，就會明白機械同步不是萬能的了，我們有3跟鏈條同步，自動是同步保持節(jié)拍一致，當上油的鏈條停止時，下游的鏈條不停， 上游從新啟動了，等到角度一致時候，上游的跟上運轉(zhuǎn)。當下游停止時，一起停止。

手動時候每根鏈條能單獨啟動運轉(zhuǎn)。

如果用機械同步，是要簡單一些，一旦發(fā)生故障什么沒有停下來，可能設(shè)備就被干掉了。
而且沒有離合器的話，只能一起停一起運轉(zhuǎn)。