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這個(gè)要通過(guò)程序做 ，比如第一個(gè)位置到了之后再走第二個(gè)，比如一共3個(gè)位置。這些位置該怎么去寫(xiě)，比如就用一個(gè)DDRVA   D200 D202  Y0 Y4 .就是不知道該怎么出處理這個(gè)D200和d202的值。謝謝了

for example: DDRVA D600 D500 Y0 Y1的意思是讀取d600和d601寄存器的數(shù)值，該數(shù)值是脈沖發(fā)出的總數(shù)。讀取d500與d501寄存器的數(shù)值作為脈沖的發(fā)出頻率。脈沖的發(fā)出位置是y0，方向脈沖發(fā)出位置是y1。因?yàn)閐rva指令是絕對(duì)位置指令，因此y1是否輸出取決于d600與d601所表示的數(shù)字是否為正。正數(shù)則輸出脈沖，負(fù)數(shù)則不輸出脈沖。摘引于度娘。

寄存器賦值，第一段定位完成，跳轉(zhuǎn)到下一個(gè)寄存器繼續(xù)跑

好像 明白了，但是這個(gè)程序，第一個(gè)位置到了2000，我把第二個(gè)位置寫(xiě)進(jìn)去4000，第三個(gè)位置在軸是0 ，但是反轉(zhuǎn)到2000就又給4000了。到不了零。這個(gè)就不知道程序怎么處理了

我都用最笨的辦法，整個(gè)程序中每個(gè)軸只有一處脈沖驅(qū)動(dòng)指令（手動(dòng)不算，手動(dòng)是單寫(xiě)的），通過(guò)管理寄存器的值和啟動(dòng)條件進(jìn)行位置切換。

最愚蠢的辦法就是
ld GoPos1 D200=位置1，D202=速度1
ld GoPos2 D200=位置2，D202=速度2
ld GoPos3 D200=位置3，D202=速度3
.。。。
ld GoPosn D200=位置n，D202=速度n
然后GoPos1~GoPosn是嚴(yán)格互斥的，任意時(shí)刻只有一個(gè)被置位，位置多了專門用一個(gè)D寫(xiě)索引做數(shù)值比較也是可以的（還可以用間接尋址，更方便）

任意posn置位后會(huì)同步輸出 act，類似于 GoPos1 or GoPos2 or GoPos3.。。or GoPosn out Act 然后

ld Act DDRVA   D200 D202  Y0 Y4
同時(shí)運(yùn)動(dòng)結(jié)束觸點(diǎn)輸出到EndPosn
ld m8029 and GoPos1 set EndPos1
                and GoPos2 set EndPos2
                and GoPos2 set EndPos2
                。。。
                and GoPosn set EndPosn

然后程序里面就超級(jí)簡(jiǎn)單了，要去哪個(gè)位置直接置位，比如說(shuō)去位置1直接set GoPos1，然后等著EndPos1來(lái)進(jìn)入下一步，基本上把伺服當(dāng)氣缸用~

謝謝了，有沒(méi)有誰(shuí)有個(gè)實(shí)例的。十分感謝 了

只用一條定位指令，到達(dá)一點(diǎn)賦值下一點(diǎn)的參數(shù)。

用脈沖發(fā)送完成觸點(diǎn)的下降沿，傳送下一位置坐標(biāo)和頻率到d200，d202

或者這樣，我這是幾個(gè)位置循環(huán)

連續(xù)走3個(gè)位

發(fā)脈沖，都是利用要定位的坐標(biāo)和當(dāng)前值比較。大多數(shù)都是開(kāi)環(huán)。沒(méi)有反饋的。要定位，就把定位坐標(biāo)傳送到目標(biāo)位。