1.硬件接線，參考手冊位置模式，另外增加驅(qū)動(dòng)器X5端口，外接光柵傳感器，關(guān)于光柵傳感器接線，A+ A-. B+ B- Z+ Z-, 5V 0V，一一對(duì)應(yīng)即可。對(duì)應(yīng)的傳感器對(duì)應(yīng)規(guī)格超過350mA需要外接5V對(duì)應(yīng)，驅(qū)動(dòng)的的5V懸空，0V與外部電源0V連接。
2.我這里用的時(shí) 萬濠WTB5-350光柵尺。AB相差分輸出 光柵尺精度0.005
3.關(guān)于參數(shù)設(shè)置：
我這里用PLC 發(fā)脈沖控制的，伺服的位置控制基本參數(shù)依舊設(shè)置：
(1).Pr0.01=6 開啟伺服全閉環(huán)功能
(2).Pr0.05=2 上位機(jī)發(fā)脈沖頻率
(3).Pr0.07=3 控制方式：脈沖+方向
(4).Pr0.08=0 全閉環(huán)功能時(shí)，此參數(shù)需要設(shè)置無效！
(5).Pr0.09= 電子齒輪比分子
(6).Pr0.10= 電子齒輪比分母
(7).Pr0.09= 電子齒輪比分子
以上是位置控制基本參數(shù)
關(guān)于全閉環(huán)功能參數(shù)：（試機(jī)時(shí)最好電機(jī)與外面機(jī)構(gòu)連機(jī)好，讓電機(jī)轉(zhuǎn)一下，光柵尺跟著移動(dòng)，不然試不出效果，報(bào)警一大堆）
1.設(shè)置光柵傳感器類型：我這里使用的是AB相差分。Pr3.23=0(默認(rèn)參數(shù))
2.設(shè)置運(yùn)行中光柵尺方向：Pr3.26=0/1 這個(gè)參數(shù)就是要伺服電機(jī)編碼器旋轉(zhuǎn)方向與光柵尺的移動(dòng)方向要一致。至于手冊說的是監(jiān)控d05.nP5,電機(jī)編碼器反饋值與d08.FP5外部傳感器反饋總和來判斷， 實(shí)際試機(jī)的時(shí)候就就這樣判斷，如果PLC發(fā)脈沖（點(diǎn)動(dòng)輸出）點(diǎn)動(dòng)一下電機(jī)一下子旋轉(zhuǎn)很快，那毫無疑問時(shí)光柵尺方向反了，直接把這個(gè)參數(shù)是0改1，是1就改0。
3.開啟光柵尺斷線檢測：Pr3.27=0，
4.關(guān)于外部傳感器齒輪比：分子Pr3.24= ？ 分母Pr3.25= ？
我這里是2KW伺服與減速機(jī)連接，減速機(jī)與電缸同步輪連接
（1）減速比5比，
（2）減速機(jī)與電缸同步輪比是1:1，
（3）電缸導(dǎo)程是20mm
（4）光柵尺精度0.005，
分子Pr3.24= 0 表示伺服電機(jī)編碼器分辨率
分母Pr3.25= ？ 導(dǎo)程20/5=4mm 電機(jī)轉(zhuǎn)一圈電缸最終移動(dòng)4mm 4mm/0.005=800
分母Pr3.25=800
我系統(tǒng)精度是0.001mm 1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)0.001mm 電機(jī)轉(zhuǎn)一圈電缸最終移動(dòng)4mm 設(shè)定4000脈沖伺服轉(zhuǎn)一圈
(5).Pr0.09= 電子齒輪比分子 （如果不是全閉環(huán)這里應(yīng)該設(shè)置伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈編碼器反饋的脈沖數(shù) 8388608）這里使用全閉環(huán)，就設(shè)置電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈，光柵尺移動(dòng)了多少脈沖，根據(jù)上述計(jì)算=800，
所以：Pr0.09= 800，注意：Pr0.08=0 需要設(shè)置為0，不然有問題！
(6).Pr0.10= 電子齒輪比分母=4000
(7).Pr3.28= 混合偏差過大設(shè)置。 運(yùn)行中光柵尺的脈沖數(shù)與電機(jī)編碼器超過這個(gè)值就報(bào)警！最好不要修改
(8).Pr3.29= 混合偏差清0設(shè)置， 最好不要修改，
注意：全閉環(huán)控制的時(shí)候最好的伺服的使能端口單獨(dú)接出來控制，需要調(diào)節(jié)光柵尺時(shí)一定關(guān)閉伺服使能，否則你動(dòng)一下光柵尺，伺服電機(jī)就會(huì)動(dòng)一下，避免發(fā)生意外！
切記！
關(guān)于松下A6全閉環(huán)，本人已使用在項(xiàng)目上，有問題可以聯(lián)系！
如果需要臺(tái)達(dá)A2伺服全閉環(huán)的可以回復(fù)，我繼續(xù)更新一下臺(tái)達(dá)的......
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