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伺服控制轉盤，回到機械零點后，由于安放工件的方便，可以設定上料角度后（假如是設定20度），以上料角度開始旋轉（把當前脈沖D8360清零），假如旋轉390度后，需要快速回到上料角度，

1.直接在旋轉一圈，回到上料點，采用絕對定位{DDRVA K0 K10000 Y2 Y5).此時停的位置是很準確的，但這樣工作節(jié)拍時間長，因為復位也用了一圈，
2.就近原則回零，多余30度反轉回到上料點，但現(xiàn)在始終存在每次離上料點越來越偏，造成工件位置安放位置的不穩(wěn)定，這怎么回事，

在采用就近原則時，伺服轉到390度后，程序對D8360當前值進行清零，在以當前點為基準反轉30度，到達上料點，采用（DDRVI K-30脈沖    K10000 Y2 Y5)，剛開始可以到達上料點，但隨著工作次數(shù)的增加，轉臺每次回上料點的距離越來越遠，

應該是有間隙吧，好比如齒輪咬合的時候，會有松動，需要設置間隙？？

伺服剛性沒設好

開環(huán)系統(tǒng)常見的累積誤差問題,除了機械間隙導致的以外,也有可能是程序問題.

接近開關和觸發(fā)擋塊/片的配合會很容易導致LZ說的這種累積誤差,特別是存在同個方向反復進出的時候,不同的速率檔片插入接近開關的深度是不同的,即使相同的速度也會有細微的差異,這個時候如果直接對脈沖數(shù)清零是有問題的,因為實際位置是不同的.

建議LZ試試看用絕對值系統(tǒng)而不是用每次清脈沖然后走相對位置的方式,如果一定要用這種方式,那么清零也要采取邊沿觸發(fā)的方式,也就是在觸發(fā)后如果PLC的脈沖還沒停會走出負數(shù)脈沖數(shù)的那種方式,這個時候才是顯示多少就走多少.

最理想的方式是上全閉環(huán)~